伺服电机 伺服电机是用于高精度闭环运动控制系统的执行电机，能够在宽调速范围内精确跟踪位置、速度和转矩指令，具有快速响应、高控制精度和高转矩密度的特点。 权威解读
为什么伺服电机在快速动态响应时需要对电流进行精确控制？
提示： 电流内环带宽决定了整个三闭环系统可达到的最高响应速度。
电流内环是所有闭环的最内环，由于电机加速度与电流成正比，电流响应速度直接决定转矩响应速度。若电流不能快速跟踪指令，速度环和位置环的调节作用就会滞后，导致动态跟踪精度下降。高性能伺服驱动器的电流环采样周期通常在31.25μs至62.5μs之间，可实现对电流指令的快速无差跟踪。
误区： 伺服电机就是步进电机加反馈。
事实： 伺服电机的设计目标是在闭环下实现高动态响应和高控制精度，其结构和控制策略与普通步进电机有本质区别。
问： 为什么有的伺服电机采用旋转变压器而不是光电编码器？
答： 旋转变压器基于电磁感应原理工作，抗冲击振动耐油污，可在高温和强电磁干扰环境下可靠工作，用于重工业场合。光电编码器精度和分辨率更高，用于洁净和高精度场合。
前置依赖： 永磁同步电机、矢量控制、无刷直流电机。
后续延伸： 机器人关节驱动、直线电机。
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高精度光电编码器或旋转变压器，精度可达角秒级。
位置环最外层，速度中环，电流内环，精准跟踪。
指令位置微分信号前向加到速度和电流环，提高跟踪响应。